谐波传动是由美国发明家C.Wail Musser马瑟于上世纪50年代发明创造的。

一、谐波传动装置的组成

谐波传动装置主要由三个基本零部件构成，即波发生器、柔轮和刚轮。

1、波发生器：由柔性轴承与椭圆形凸轮组成，波发生器通常安装在减速器输入端，柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈通过滚珠实成弹性变形成椭圆形。

2、柔轮：带有外齿圈的柔性薄壁弹性体零件，通常安装在减速器输出端。

3、刚轮：带有内齿圈的刚性圆环状零件，一般比柔轮多两个轮齿，通常固定在减速器机体上。

二、谐波减速原理

谐波作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。当波发生器连续转动时迫使柔轮不断生产变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱出的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

三、谐波传动特点
1、精度高：多齿在两个180度对称位置同时啮合，因此齿轮齿距误差和累积齿距误差对旋转精度的影响较为平均，可得到较高的位置精度和旋转精度。

2、传动比大：单级谐波齿轮传动的传动比可达i=3~5 0 0，且结构简单，三个在同轴上的基本零部件就可实现高减速比。

3、承载能力高：谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

4、体积小、重量轻：相比普通的齿轮装置，体积和重量可以大幅降低，实现小型化、轻量化。

5、传动效率高、寿命长。

6、传动平稳、无冲击，噪音小.